透過使用Probabilistic Roadmap Method (PRM)路徑規劃方法, 我們可以即時地根據不同時刻的吊物位置, 規劃出提供吊手操作的參考路徑,藍色虛線違規畫出的簡單路徑,黑色節點(milestone)為PRM所使用之取樣點。